به گزارش گروه دفاع و امنیت مشرق به نقل از ایسنا، هادي امير حيدري اسکي، دانشجوي كارشناسي ارشد دانشکده مهندسي برق دانشگاه علم و صنعت ايران در مورد پايان‌نامه خود اظهار كرد: در اين پايان نامه، کنترل کننده‌هاي مقاوم و مقاوم بهينه براي يک بالگرد چهار روتوره شش درجه آزادي که «کوادروتور» ناميده مي‌شود، در حضور عوامل ناخواسته همچون عدم قطعيت غيرساختاريافته جمعي سازگار و اغتشاشات خارجي طراحي مي‌شوند.
وي افزود: «کوادروتور» يک سيستم با شش درجه آزادي و تنها داراي چهار محرک است؛ بنابراين در حوزه سيستم‌هاي زيرتحريک قرار مي‌گيرد. براي طراحي کنترل کننده‌هاي مقاوم، از روش کنترل مد لغزشي به عنوان يک روش پايه استفاده شد. براي غلبه بر عيب عمده کنترل‌کننده‌هاي لغزشي طراحي شده، يعني پديده چترينگ، دو پيشنهاد ارائه شد و مورد بررسي تحليلي و شبيه‌سازي قرار گرفت.
حيدري اسكي خاطرنشان كرد: اين دو پيشنهاد شامل استفاده از توابع جايگزين به جاي تابع علامت، و استفاده از مزاياي کنترل مد لغزشي مرتبه دوم است. در ادامه با تعريف يک سطح لغزشي ديناميکي مساله کنترل مد لغزشي با کنترل بهينه تلفيق شد. براي حل مساله بهينه دو روش پيشنهاد شد. اين دو روش شامل معادله ريکاتي وابسته حالت، و معادله هميلتن ژاکوبي بلمن است.
وي تصريح كرد: در پايان با ارائه يک روش کنترل مد لغزشي بهينه تطبيقي، ديناميک اغتشاشات و عدم قطعيت موجود در سيستم تخمين زده شدند و با استفاده از يک قانون کنترلي پايدارساز، تابع هزينه مورد نظر در حضور اين عدم قطعيت و اغتشاشات، حداقل مي‌شود.
هادي امير حيدري اسکي، دانشجوي كارشناسي ارشد دانشکده مهندسي برق دانشگاه علم و صنعت ايران پايان‌نامه خود را با عنوان «كنترل مقاوم بالگرد چهار روتوره شش درجه آزادي» كه به راهنمايي دکتر محمدشهري و مشاوره دکتر جلالي ارائه كرده، 25 تير ماه سال جاري دفاع خواهد كرد.
